Село Семеновское находится недалеко от поселка Эммаус, или в 10 км от въезда в Тверь со стороны Москвы, на правом берегу р. Волги. Небольшая живописная речушка Инга разделяет село на две части - старое село и новое. Отсюда хорошо виден Вознесенский Оршин монастырь, который расположен на другом берегу Волги, немного выше по течению. К вотчинам этого монастыря и принадлежало до середины 18 века, в старину, с.Семеновское. Из истории известно, что в 1651 году Оршин монастырь со всеми вотчина был приписан к Тверскому Архиерейскому Дому, и село Семеновское перешло с тех пор в полное владение этого Дома.

Первые сведения о существовании в селе церкви в честь святого великомученика Димитрия Солунского относятся к 1744 году. Во время массовой секуляризации церковных земель и имуществ в 18 веке село со всеми крестьянами было у Тверского Архиерейского Дома отобрано (изъято) в пользу Государственного ведомства и сделалось казенным, с самостоятельным церковным (т.е. приходским) устройством. Произошло это в 1780 году. В год изъятия церковно-материального имущества у Тверского Архиерейского Дома (1780 год) церковь и все село Семеновское сгорели дотла. Вскоре село вновь отстроилось, и крестьяне-прихожане задумались о строительстве новой церкви. В это время в Твери Екатерининский приход построил себе каменный храм взамен прежнего деревянного. Вот этот-то деревянный храм и купили жители с. Семеновского и в разобранном виде перевезли в свое село. Причем, во избежание пожара, храм был отнесен за речку Ингу и поставлен на горе. Впоследствии вокруг храма и образовалось село Новое Семеновское.

В 1783 г. этот храм был посвящен вновь в честь св. вмч. Димитрия Солунского. Поскольку долгое время село находилось в вотчинном подчинении и духовном окормлении у Вознесенского Оршина монастыря, то, видимо в память об этом, был устроен и в 1793 году освящен в Семеновской церкви придел Вознесения Господня.

В 1815 году рядом с деревянной церковью началось строительство нового, уже каменного храма на средства прихожан. В 1822 году этот однопрестольный с высоким куполом храм был торжественно освящен в честь св. вмч. Димитрия Солунского, а старая деревянная церковь была разобрана и употреблена на строительство церковной ограды. В 1841-42 гг. к храму пристроен южный придел с апсидой, тогда же были переделаны окна главной апсиды.
В начале 1870-х гг. на средства крестьянина Григория Андреева расширена трапезная с южной и северной сторон, а также сооружен западный притвор. Приделы в трапезной были освящены во имя Вознесения  Господня и Ильи Пророка. В более позднее время (после 1902 года) рядом с Ильинским приделом освящается еще один придел в честь Архангела Михаила, окна которого выходят на южную сторону.

Одной из достопримечательностей церкви св. Димитрия Солунского в дореволюционное время считалось резное изображение Спасителя. Как гласило местное предание, когда Тверской мастер, сделавший это изображение, отдал свою работу семеновским крестьянам, и те повезли ее в свое село, то автор вдруг стал умолять их отдать работу ему обратно (так она удалась!). И даже бежал за ними до села Власьево.

Особенным почитанием пользовалась Тихвинская икона Божией Матери. Прежде эта икона находилась в придорожной часовне на пути в село Козьминское. По распоряжению епархиальных властей икона 6ыла перенесена в Семеновскую церковь и стараниями купца Алексея Кaлганова украшена великолепной серебряной ризой. К сожалению, ни одна из этих достопримечательностей до сегодняшнего дня не сохранилась.

Церковь в 1937 году 6ыла закрыта, и местным сельским советом здесь был устроен зерновой склад, а также демонстрировались кинофильмы. Последний священник о. Илья, по свидетельству местных жителей, не выдержав поругания святыни,  умер в 1938 году и был захоронен у  главного алтаря.
Тяжелые испытания перенесла церковь во время Великой Отечественной Войны в 1941 году. До сих пор сохранился заделанный силикатным белым кирпичем проем образовавшийся от попадания реактивного снаряда «Катюши» в северную стену главного придела. Также видны явные следы от пуль на ликах расписанных на стенах святых, в частности св. Николая Чудотворца. По свидетельству местных старожилов, расстреливали лики святых красноармейцы, вошедшие в село после изгнания немцев. Все они вскоре  бесславно погибли в бою.

Не отличались благочестием и «простые советские люди». Прихожанки поведали о женщинах – колхозницах купивших алкоголь и не нашедших лучшего места для  его распития как алтарь.

В 1991 году храм удалось вернуть прихожанам. После развала совхоза здание церкви  до сих пор он находится в плачевном состоянии, так как приход не имеет средств на проведение огромного объема восстановительных работ. В летней части храма разрушаются уникальные фрески – памятник церковной сельской живописи 19 века.